Orientaation esitys

Katselusuunta (eli orientaatio) kolmiulotteisessa avaruudessa esitetään ohjelmistossamme kolmen kulman avulla alla olevan tietorakenteen mukaisesti.

typedef struct {
 double a1, a2, a3;
} orientation;

Orientaatio voidaan esittää kolmiulotteisessa avaruudessa kolmen kulman avulla kahdellakymmenelläneljällä tavalla, joista jokaista kutsutaan Eulerin kulmiksi [#!euler!#]. Kappaletta käännetään aina X- Y- ja Z-akselien ympäri. Kiertomatriisit määritellään seuraavasti:

13#13

14#14

15#15

Me käytämme Ken Shoemaken termistöä käyttäen XEDS-järjestelmää [#!euler!#]. X tarkoittaa sitä, että ensimmäisenä käännetään X-akselin ympäri, E kertoo kulman X,Y,Z on positiivinen, D:n perusteella tiedetään, että ensimmäinen ja viimeinen rotaatiomatriisi eivät ole samoja ja S kertoo, että kappaletta käännetään aina alkuperäisten akselien suhteen. Käytännössä kääntäminen tapahtuu kertomalla vektori matriisilla 16#16 (katso kuva 6.1).

  

Figure 6.1: Fredriksson-Ravantti -järjestelmän orientaationesitysmuoto.

17#17

18#18